Die römischen Eroberer erreichten die Umgebung des heutigen Siofok im I. Jahrhundert, hier lang führt die Straße von Sopianae (Pécs) über Tricciana (Ságvár) nach Arrabona (Gyôr). Laut Aufzeichnungen von Sextus Aurelius Victor (III-IV. Jh.) ließ Kaiser Galerius im Jahre 292 auf dem heutigen Gebiet von Siófok Wälder ausrotten und eine Schleuse erbauen, zur Entwässerung der Sumpfgebiete des "Lacus Pelso" - so hieß der Balaton auf Latein. Er benannte die ganze Gegend nach seiner Frau Valeria.

Nach der Landnahme der Ungarn findet man bereits in der Stiftungsurkunde der Abtei von Tihany (1055) - also im ersten ungarischen Sprachdenkmal - den folgenden Satz:
... "Rivulus namque, qui dicitur Fuk fluens" ...
Das heißt, übersetzt: "Der kleine Fluß, genannt Fuk, entspringt ebenfalls dem erwähnten See, liegt an einer Stelle, wo man übersetzen kann, mit Hilfe einer älteren Brücke und, oft, einer Furt."
Fuk als Dorf figuriert also in der originellen Urkunde nicht, trotz dessen, daß der "Fluß" auf mehreren Stellen als Dorf auftaucht. (Dr. László Erdélyi: Kritische Urkunden der Abtei von Tihany, MTA, Bp., 1909.) Auf dem heutigen Gebiet von Siófok, am Fluß Fok, auch Sió genannt, sowie in der Umgebung zählen die Quellen der XI-XIV. Jahrhunderte sieben Siedlungen auf: Holovogy, Losta, Töreki, Kiliti, Fok, Igám und Jód. Im Falle der beiden letzten Siedlungen sind nur die Namen erhalten geblieben, im Namen einer Flur und eines Berges. Auf Grund der Beschreibungen kann man darauf schließen, daß zwei Namen den gleichen Ort bezeichnet hatten. In der Nähe einer Übergangsstelle soll in den frühen Zeiten das Gut Holovagy, später, auf der gleichen Stelle das Dorf Fok gestanden haben. Das Dorf Losta wurde in der Árpádenzeit auf einer Insel von Siofok, ebenfalls am Fluß Fok errichtet. Der Name des Dorfes Fuk taucht in schriftlicher Form zum ersten Mal 1137 auf, unter den steuerbezahlenden Ortschaften; das Wortgefüge Siófok ist seit 1790 bekannt.

Nach dem Tatarensturm wurde Fok wieder bevölkert, es wurde eine Pfarre gegründet, die Kirche wurde zu Ehren der hl. Petrus und Paulus eingeweiht; bis zur Türkenzeit war es Dechantensitz. 1541 drängten sich die Türken allmählich vor, nach der Einnahme von Szigetvár erreichten sie den Balaton. 1552 nahmen sie Veszprém ein, und nahmen auch Fok und seine Umgebung in ihre Macht.
Siofok wurde zum Kriegshafen, auch eine Festung wurde erbaut. Hier saßen ein Burgkapitän und zwei "Wasserkapitäne". Die türkische Festung stand auf dem "Granariumhügel", in der Nähe des Krankenhauses (laut mündlicher Überlieferung, archäologisch wurde das nicht bestätigt).
Die Gegend wurde 1688 vom türkischen Joch befreit.

Fok kam in den Besitz des Veszprémer Kapitels, das es mit Siedlern besiedelte, und 1693 eine Holzkirche für die Einwohner erbauen ließ. In der Zeit des Rákóczi-Freiheitskampfes zog hier die berühmte Sió-Linie von Bottyán Vak lang. Deren letzter Eckpunkt war die Festung von Siófok. Sie wurde auf dem Platz der ehemaligen türkischen Festung nach Plänen des französischen Kriegsingenieurs De la Riviere errichtet.

1705 verlieh Fürst Franz Rákóczi II. dem Dorf Fok einen Stempel, der zur Grundlage des heutigen Wappens diente.
1709, nach dem Tod des Bottyán, konnten die kaiserlichen Truppen die Siedlung einnehmen.
1717, laut eines Vertrages mit dem Kapitel von Veszprém, besorgten die Einwohner die Pächterkondition.
1736 wurde die Pfarrkirche im Barockstil zur Ehre der Unbefleckten Empfängnis erbaut.

Im Laufe des XVIII. Jahrhunderts, vor Verbreitung des Löschpapiers, verwendete man den feinen Ufersand von Siofok als Streusand. Die Beschäftigung der Mädchen und der jungen Frauen von Siófok war das Sandsammeln.

Die bedeutende Entwicklung der Siedlung beginnt im XIX. Jahrhundert. Vom Jahre 1810 an verkehrte die Schnellpostlinie Siebenbürgen - Adria über Siofok. (Ab 1867 arbeitet eine selbstständige Postmeisterschaft, ab 1946 ein staatliches Postamt in Siofok.)

Das XIX. Jahrhundert ist auch in der Hinsicht der Wasserregelungen sehr wichtig. 1818 beauftragte der Palatin Josef den Ingenieur József Beszédes mit den neubegonnenen Regelungsarbeiten des Flusses Sárvíz. Man kann das Ergebnis der Arbeiten, die von 1810 bis 1825 auf dem Sió-Balaton-Teil des Wassersystems verrichtet wurden, im Folgenden zusammenfassen:

1.  Die Mühle von Fok wurde abgetragen. (1812 brannte sie ab, und wurde nicht mehr                      wiederhergestellt.)
2.  Das Becken des Kanals Sió wurde gereinigt.
3.  Die Mühlen wurden ausgebessert.
4.  Der Wasserstand des Balaton hatte 1 Meter abgenommen, so entstand 51.000 Joch Land.
5.  Durch die Regelung des Sió entstand 6.000 Joch Land.

Die Cholera im Jahre 1831 entging Siofok nicht.

1842 bildete sich die Gesellschaft für die Wasserregelung des Balaton. Sie kaufte und riß die Mühle von Kiliti und deren Damm ab, die das größte Hindernis für die Regelung des Wasserniveaus bedeuteten. Durch Abnahme des Wasserniveaus entstand weitere 6.000 Joch Land.

Nach Grundregel von Lajos Kossuth und unter Leitung des Grafen István Széchenyi als "ewigen Vorsitzenden" wurde 1846 die Balatoner Dampfschifffahrt AG. gegründet, die eine bedeutende Wandlung ins Leben der Siedlung gebracht hatte. Am 21. September wurde der Raddampfer "Kisfaludy" vom Stapel gelassen. Am festlichen Ereignis nahmen unter anderen Ádám Clark (Baumeister der Kettenbrücke) und József Beszédes teil.

In den 1850er Jahren wurde das Gebiet von Siofok, das früher dem Bezirk Somogy gehörte, dem Bezirk Veszprém angeschlossen. Der Kanal Sió bildete nun die Bezirksgrenze. 1858 begann man mit den Bauarbeiten der Eisenbahnlinie Buda - Nagykanizsa, 1861 wurde sie dem Verkehr übergeben. Die 1858 begonnenen Bahndammarbeiten trugen zur Stabilisation des Südufers des Sees bei. Der Eisenbahndamm diente nämlich gleichzeitig als Damm gegen die Überschwemmungen im Frühjahr.

Man begann mit den Bauarbeiten der Südeisenbahn bei äußerst tiefem Wasserstand. Man meinte, dass der 88 cm hohe Damm genug Sicherheit gewähren wird. Der hohe Wasserstand der darauffolgenden Jahre beschädigte aber oft die Dämme: so kam die "Südeisenbahngesellschaft" in der Seenregelung zur entscheidenden Rolle.

Am 16. Juni 1862 wurde in Balatonfüred unter Leitung des Regierungskomissars Graf Ferenc Zichy jr. eine Versammlung abgehalten, wo der Direktor János Michel im Namen der Eisenbahn angeboten hatte, daß er die Regelungsarbeiten laut Pläne der Entwässerungsgesellschaft, mit den eigenen Ingenieuren verrichten lässt. Das Kanzleramt gab noch im selben Jahr Anweisung zum Bau der Sió-Schleuse, die am 25. Oktober 1863 eröffnet wurde. Die Pläne des Ingenieurs György Türk aus Kéthely lieferten die Grundlagen zu den Arbeiten. Der Hauptzweck der Schleuse war, das Wasserniveau, auch noch im Verhältnis zum tiefsten Niveau im Dezember 1862, um 1 Meter herabzusetzen.

Die Schleuse funktionierte mit kleineren-größeren Reparaturen bis 1891, dann wurde - nun vom Ministerium für Landwirtschaft - statt der vermoderten Holzschleuse, 165 Meter weit weg davon, die neue eiserne Schleuse errichtet, die 1893 fertig wurde. 1863 wurde in Siofok der Bahnhof erbaut, 1864 der erste Hafen, der mit modernen Molen geschützt war.

Das Jahr 1863 kann man als Geburtsjahr von Siofok als Erholungsort betrachten. Das Jahr 1865 ist ein wichtiger Wendepunkt in der Geschichte von Siofok, denn das Gemeinde mit kaum 200 Häusern und 1500 Einwohnern erhielt Erlaubnis zum Abhalten von Landesmärkten, so erreichte es den Rang des Marktfleckens.

1866 erscheint die erste Anzeige im Amtsblatt der Bezirke Zala-Somogy, unter dem Titel "Siofok, Bad des Sees Balaton". Der Mieter Ignác Végh schloß mit dem Kapitel von Veszprém einen Vertrag für Baderechtmiete für 12 Jahre, der für weitere 12 Jahre verlängert wurde. 1878 wurde das Badehaus "Magyar Tenger" (Ungarisches Meer) erbaut, nach den Plänen der Schweizer Baufirma Neuschlass, im schweizerischen Stil, mit prunkvoller Fassade, mit einem Gesellschaftsraum für hundert Personen, mit großen Fenstern auf den See, mit Aussichtsraum und mit achtzig Badekabinen.

Das Kapitel von Veszprém begann 1885, die trockengelegten Gebiete zu parzellieren; es begann die Ausbildung der heutigen Badekolonie. Als Folge der Anziehungskraft der inspirierenden Balatongegend waren der große Teil der ersten Villenbesitzer Maler - Mór Than, Pál Vágó, Tivadar Feledi-Flesch (Schwiegersohn von Mihály Zichy). Arthur Tölgyessy hatte in dieser Zeit auch schon eine Villa in Siofok.

1888 gewährte Gábor Baross staatliche Unterstützung zur Neugestaltung der Balatoner Dampfschiffahrt AG. 1889 wurde das "Kelén" auf Wasser gesetzt, 1891 wurde es auf "Baross" umgetauft. 1891 erbaute man das "Helka" und das neue "Kelén".

Im April 1891 formte sich eine Kapitalgruppe mit dem Namen "Siófok Balatonbad AG"; sie erkaufte vom Kapitel das Baderecht, weiterhin kaufte sie 60 Joch, mit Sträuchern bedecktes Wasser- und Sumpfgebiet, das sie mit Erde auffüllte, um dort Gebäude zu errichten und Parkanlagen anzulegen. Der Leiter der Gesellschaft war Henrik Glatz (1884-1905), Gründer der Franklin Literatur und Druck AG.

Man begann mit den Bauarbeiten an den größeren Hotels: am Sió, Hullám, und später am Zentralhotel. Die neue Badekolonie wurde am 18. Juli 1893 in festlichen Rahmen eröffnet, damals wurde bekanntgegeben, daß der Innenminister der Badekolonie den Gebrauch der Bezeichnung "Heilbad" erlaubt hat. Zu dieser erholungsbringenden Umwelt gehörte vom Jahre 1875 das Theaterleben, das große Persönlichkeiten hierher lockte.1900 wurde die Pferderennbahn erbaut, mit einer Tribüne für 1500 Zuschauer. Hier war das Ziel des Durchschwimmens des Balaton; die Erlebnisse des Siófoker Sommers wurden jedes Jahr durch Schwimm- und Tenniswettbewerbe bereichert. Durch sein reges Badeleben wurde Siófok zum beliebten Aufenthaltsort des Großbürgertums und der Künstler- und Schauspielerwelt von Budapest.

Am Ende des zweiten Weltkrieges erlitt die Ortschaft schwere Schäden. Die Front zog hier zwei Monate lang, und machte an den Ufergebäuden, Ferienhäusern, Hotels, Wohngebäuden und am Schiffpark große Schäden. Die Zerstörung der Straßen- und Eisenbahnbrücken bedeutete weitere Schwierigkeiten für die Rekonstruktionsarbeiten. Nach 1948 nahm die Entwicklung der Ortschaft eine neue Richtung.
Siofok wurde zum Zentrum der von den Gewerkschaften und Unternehmen organisierten Ferien. Durch die wiederaufgebauten Ferienhäuser und das Balatoner Entwicklungsprogramm (Erweiterung der Kanalisation, Kläranlagen, Wasserwerk, Ausbau der Uferschutzwerke) wurde Siofok zum größten und bedeutendsten Ort am See, der große Massen empfangen kann. Vom Jahre 1950 an gehört die Ortschaft wieder zum Bezirk Somogy, und von diesem Jahr an ist sie Kreissitz.

1955 beginnt der Emmerich-Kálmán-Kult. Das Tourismusamt läßt eine Gedenktafel am Geburtshaus des großen Komponisten der Siedlung enthüllen. Vom Jahre 1958 an beginnt die Entwicklung des Tourismus, des Fremdenverkehrs, es erscheinen wieder die ausländischen Gäste. 

1962 beginnen die Bauarbeiten an der Hotelreihe, Mitte der 60er Jahre wird der Stolz des "Silbernen Ufers", das Internationale Erholungsheim der Journalisten erbaut. Es belebt sich auch der Wohnungsbau. Man organisiert die Dienstleistungen, die die Ansprüche des Erholungsortes befriedigen. Am 29. Dezember 1968, im Rahmen einer Festsitzung, übernimmt Ferenc Jankó, Vorsitzender des Ausschußkomitees, das Dokument über den Beschluss 20/1968 NET des Präsidialrates der Ungarischen Volksrepublik, der Siofok zur Stadt erklärt. Das Krankenhaus mit 400 Betten wird übergeben. Es entwickelt sich der Unterricht.
Die 70er Jahre sind die Jahre der schwungvollen Entwicklung. Die Infrastruktur wird im größten Teil ausgebaut. 

1976 werden das Kulturzentrum und die Bibliothek übergeben.
Vom Anfang der 80er Jahre an beginnt die Stadt ihre internationalen Beziehungen auszubauen, bzw. die Partnerstadtbeziehungen zu entwickeln. 1988 wurde die lokale Zeitschrift mit dem Titel "Siófoki Hírek" (Siófoker Nachrichten) gegründet.
Es wurden neue Straßenbrücken über dem Sió errichtet. 

1989 beginnt der Fernsehsender Sió TV seine Arbeit. Diese Einrichtung ist das erste lokale Fernsehen mit offener Strahlung im Lande. 

Das 1987 gebildete "Verein für den Schutz und Verschönerung der Stadt Siofok" erhält für drei Jahre das Wahrzeichen der Stadt, den Wasserturm, und richtet im Erdgeschoß des Gebäudes eine Ausstellung ein. Als Ergebnis der Kommunalwahlen im Jahre 1990 wird die Stadt von einem Stadtrat mit 18 Mitgliedern geleitet. 

Die Stadt entwickelt sich weiter. Die Firma BALATEL löste durch den Ausbau des Telefonnetzes ein altes Problem der Einwohner und der Gäste. Seit 1994, den zweiten Kommunalwahlen, wird die Stadt von einem Stadtrat mit 17 Mitgliedern geleitet. Da die Leiter die günstigen Gegebenheiten der Stadt gut ausnutzen, ist Siofok eine der wenigen Siedlungen, deren Funktionsfähigkeit von keiner Gefahr gedroht wird, sondern sie entwickelt sich schwungvoll.

Das Schulnetz wird erweitert. Über die Grundversorgung hinaus kann sie für den Unterricht Geld ausgeben: neben 8 Kindergärten, 4 Grundschulen, 3 Mittelschulen und der Musikschule arbeitet seit Herbst 1996 eine Fakultät der Hochschule János Kodolányi, wo Ökonomen für den Tourismus ausgebildet werden.